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hardware指的是硬件，包括原理图，电路板
firmware指的是底层软件，包括汇编，驱动
software指的是上层软件，包括界面，数据库，算法什么的

在一个嵌入式系统里，Firmware 和 Embedded Software 二者在概念、功能、特征上还是有区别的，虽然通常他们都是“以目标代码形式存储在 ROM”，但 Firmware 和硬件贴得更近，功能更专一，他往往和某个具体的硬件部件（或某个芯片）紧密地绑在一起，他没有人机交互界面，一般人根本感觉不到他的存在。

总之，Firmware 的存在形式和功能是面向组成系统的某个部件（Component）的， 而 Embedded software 的存在形式和功能是面向某个嵌入式系统（System）的。 Firmware 的位置在 Hardware 和 Embedded Software 之间。